(Zhi)1/18第一页，共十九页。面板上的按钮2/18第二页，共十九页。主要内主要内(Nei)(Nei)容容通过对控制柜内部硬件组成的认识，了解控制柜中每个模块的功能及作用。本节以ABBIRC5标准控制柜为例，介绍控制柜的组成。ABBIRC5控制器的所有部件都集成在一个机柜中，如图所示。3/18第三页，共十九页。控制柜内部由机器人系统所需部件和相关附件组成，包括主(Zhu)计算机、机器人驱动器、轴计算机、安全面板、系统电源、配电板、电源模块、电容、接触器接口板、I/O板等。控制柜内部主计算机器人驱动器轴计算配电板电源模电容接触器接口板控制柜内部组成控制柜内部组成4/18第四页，共十九页。（1）DSQC1000主计算其相当于电脑的主机，用于存放系统和数控制柜内部组成控制柜内部组成5/18第五页，共十九页。DSQC668轴计算用于计算机器人每个轴的转数。控制柜内部组成控制柜内部组成6/18第六页，共十九页。（3）DSQC406机器人驱用于驱动机器人各个轴的电机。控制柜内部组成控制柜内部组成7/18第七页，共十九页。（4）DSQC643安全面板在控制柜正常工作时，安全面板上所有指示灯点亮，急停按钮可从这里接入。

控制柜内部组成控制柜内部组成8/18第八页，共十九页。（5）DSQC661I/O电源给I/O输入输出板提供电源。控制柜内部组成控制柜内部组成9/18第九页，共十九页。（6）DSQC662配电板给机器人各轴运动提供电源。控制柜内部组成控制柜内部组成10/18第十页，共十九页。（7）DSQC60924V电源模块给24V电源接口板提供电源，24V电源接口板可直接供电外部I/O信控制柜内部组成控制柜内部组成11/18第十一页，共十九页。（8）电容用于机器人关闭电源后，保存数据后再断电，相当于延时断电功能。控制柜内部组成控制柜内部组成12/18第十二页，共十九页。（9）DSQC611接触器接口板机器人I/O信号通过接触器接口板来控制接触器的启停。控制柜内部组成控制柜内部组成13/18第十三页，共十九页。（10）DSQC651用于外部I/O信号与机器人系统的通讯连接。控制柜内部组成控制柜内部组成14/18第十四页，共十九页。IRC5控制柜下方面板出厂时基本(Ben)配备的接口包括XS1机器人电源接口和XS2机器人SMB连接接口。XS1机器人电源接口XS2机器人SMB连接接口控制柜内部组成控制柜内部组成15/18第十五页，共十九页。

电源开(Kai)关急停按钮电机上电按钮模式选择开关网络接口示教器电缆接口IRC5标准控制柜面板上的按钮和开关包括机器人电源开关、急停按钮、电机上电按钮、模式选择开关、网络接口和示教器电缆线接口。面板上的按钮和开关面板上的按钮面板上的按钮16/18第十六页，共十九页。IRC5紧凑型控制柜面板上的按钮和开关包括机器人电源(Yuan)开关、急停按钮、上电按钮、模式选择开关等。面板上的按钮和开关1-开关旋钮2-模式选择开关3-紧急停止按钮4-松开抱闸按钮5-上电按钮面板上的按钮面板上的按钮17/18第十七页，共十九页。总总(Zong)(Zong)结结通过学习控制柜的组成的相关知识，通过对控制柜内部硬件组成的认识，了解控制柜中每个模块的功能及作用。18/18第十八页，共十九页。19/18第十九页，共十九页。